Самбір здавна мав свій герб, на якому в синьому полі біжить золотий олень із пробитою стрілою шиєю. Герб міста є одним з найдавніших в Україні, який використовувався без змін майже 500 років.
У період панування Польщі на теренах Західної України була вигадана легенда, що нібито цей герб місту подарувала королева Бона, яка влучила в оленя своєю стрілою під час полювання в самбірських лісах. Ця подія могла трапитись лише після 1545 року, коли королева після сплати боргу стала власницею Самбора. Але цю легенду заперечують архівні матеріали. Внаслідок пошукових робіт у архівах було знайдено найдавнішу відому печатку Самбора на одному з документів за 1533 рік. На печатці зображений щит, на якому містився олень з пробитою шиєю, а по колу йде трохи затертий латиномовний напис: «Печатка міста Самбора».
У часи Австрійської імперії Самбір не змінював свого герба. Він був зображений на привілеї цісаря Йосифа II, що затверджував права міста, від 26 червня 1788 року. У радянський період герб офіційного затвердження не мав, але використовувався без стріли.
Сучасний герб Самбора був прийнятий 17 квітня 2003 р. на сесії міської ради. Його автором став голова Українського Геральдичного Товариства, старший науковий співробітник Інституту української археографії та джерелознавства імені М. Грушевського Національної академії наук України, член комісії державних нагород та геральдики при Президентові України, кандидат історичних наук — Андрій Гречило. У 2007 році до рішення внесено поправку, вилучивши з герба стрілу.